Gesture Control Menggunakan IMU MPU 6050 Metode Kalman Filter Sebagai Kendali Quadcopter

Abstrak

Tugas pokok TNI AU yaitu menegakkan kedaulatan diwilayah Indonesia maka diperlukan sumber daya manusia yang berkemampuan alutsista sesuai perkembangan ilmu dan teknologi. Ssalah satu teknologi pesawat tanpa awak sangat penting maka penelitian diharapkan berkembangan sistem kendali drone dengan gesture, sistem komunikasi dari radio ke wireless dan peningkatan akurasi sensor gyroscope dengan alogaritma Kalman filter. Sistem dibangun dengan menggunakan drone quadcopter Dji tello dengan sensor gyroscope menggunakan IMU MPU 6050 dan sistem pengolah mengunakan Arduino Uno menggunakan software Sketch Arduino untuk kalman filter serta komunikasi wireless dengan Python. Sistem dapat mengendalikan drone dengan gesture pada operasi take off pada susdut 60 sampai 90 sudut pitch, untuk landing pada sudut -60 sampai -90, untuk 362 pengambilan data pada metode kalman filter variasi minamal 0,00166 dan variasi 0.00564 pada range 89.25 sampai 89.30. untuk roll dengan cara gesture kekanan jika lebih 30 sampai 90 dan gesture kekiri jika lebih -30 sampai -90 dengan varian minimal 0.0456 dan varial 0.0141 pada sudut 90.42 sampai 90.44 dari percobaan 362 sampel data, sistem dapat komunikasi dengan sistem Wireless.