Pemanfaatan Metoda RANSAC Untuk Validasi Rekontruksi Objek 2 Dimensi Dengan Menggunakan LiDAR
DOI:
https://doi.org/10.54706/senastindo.v4.2022.205Kata Kunci:
Random Sample Consensus (RANSAC), SampleSize, MaxDistance, Regresi LinearAbstrak
Penelitian ini merupakan pengembangan teknologi Random Sample Consensus (RANSAC) yang menjadi salah satu fasilitas dalam kendaraan listrik jenis otonom. Random Sample Consensus (RANSAC) merupakan teknologi dua dimensi yang mendeteksi keberadaan objek sehingga kendaraan dapat merespon dalam bentuk pengereman atau maneuver untuk menghindari objek tersebut. Dalam penerapan RANSAC sering kali terkendala anomaly data yang mempengaruhi keakuratan dalam pendeteksian objek yang sesungguhnya. Dalam penelitian ini bertujuan untuk mengatasi anomaly data. Dalam penelitian ini dibantu dengan software MATLAB yang digunakan untuk analisis, perbandingan dan pemrograman yang hasilnya dimasukkan ke dalam Excel sebagai dataset untuk Rekonstruksi Objek 2 Dimensi Menggunakan Modifikasi RANSAC. Data hasil akan diolah mengunakan metode Regresi Linear atau prediksi berdasarkan data sebelumnya serta menggunakan metode Least Square atau metode kuadrat terkecil. Hasil penelitian menggunakan samplesize dan maxdistance yang bervariasi, dari pengujian pertama mendapatkan 92,8% data dinyatakan bagus dan pengujian kedua mendapatkan 58,33% data dinyatakan bagus. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa rekonstruksi objek 2 Dimensi dari data LiDAR dapat divalidasi menggunakan metode RANSAC, Garis Robust Fit dan Least Square Fit dari gambar dapat diubah dengan mengatur SampleSize dan MaxDistance, dalam hasil pengujian yang telah dilakukan data yang diuji coba dinyatakan berhasil, dan jumlah data dan penentuan jumlah data dapat memengaruhi hasil dalam penelitian.
Unduhan
Referensi
Merlyn Inova Christie Latukolan. 2020. Penerapan LiDAR Untuk Pemetaan Ruangan Berbasis Metode RANSAC.
https://repository.telkomuniversity.ac.id/pustaka/164604/penerapan-lidar-untuk-pemetaan-ruangan-berbasis-metode-ransac.html; Dikunjungi 6 Juli 2022.
Wang, Xiangdong, Yunfei Cai, dan Tingmin Shi. 2015. “Road Edge Detection Based on Improved RANSAC and 2D LIDAR Data.” In ICCAIS 2015 - 4th International Conference on Control, Automation and Information Sciences, 191–96. Institute of Electrical and Electronics Engineers.
Gramedia Blog. 2020. Random Sampling: Pengertian, Jenis, Kelebihan dan Kekurangan.
http://www.gramedia.com/literasi/random-sampling/#Pengertian_Random_Sampling; Dikunjungi 7 Juli 2022
Berita Unik. 2011. Perkalian MATRIK 2x2: cara mengerjakan dan contoh soal.
https://kumparan.com/berita-unik/perkalian-matriks-2x2-cara-mengerjakan-dan-contoh-soal-1vpZ1ckkOpf/full; dikunjungi 7 Juli 2022.
Advernesia. 2020. Bilangan Acak Pada MATLAB (rand, randn, dan randi). https://www.advernesia.com/blog/matlab/pembangkitan-bilangan-acak-pada-matlab/ ; dikunjungi 8 juli 2022.
Sophia Maulidatul Adha. 2022. Vektor Matematika – Pengertian, Rumus, dan Contoh Soal.
https://akupintar.id/info-pintar/-/blogs/vektor-matematika-pengertian-rumus-dan-contoh-soal; Dikunjungi 9 Juli 2022.
Kholida Qothrunnada. 2021. Pengertian Mean, Median, Modus, dan Cara Menghitungnya.
https://www.detik.com/edu/detikpedia/d-5813307/pengertian-mean-median-modus-dan-cara-menghitungnya; Dikunjungi 9 Juli 2022.
Kucinggila. 2017. Pengertian Dan Contoh Fungsi Perulangan For Dalam Bahasa Pemrograman C++.
http://kucing-gilak.blogspot.com/2017/02/for-berfungsi-utuk-mengulang.html; Dikunjungi 9 Juli 2022.
Rosyid, Mas’ud Abdur, Yusuf Suhaimi Daulay, Denden Mohamad Arifin, Ardian Infantono, Arief Suryadi Satyawan, Ema Ema, dan Raden Aditya Satria Nugraha. 2021. “Pengembangan Algoritma Pereduksi Noise Pada Point Cloud Data LiDAR Dua Dimensi Untuk Aplikasi Kendaraan Listrik Otonom Sederhana.” Prosiding Seminar Nasional Sains Teknologi Dan Inovasi Indonesia (SENASTINDO) 3 (December). Akademi Angkatan Udara: 145–56.
Uti Solichah. 2016. Pendeteksian Gawang Menggunakan Algoritma RANSAC Pada Platfomdarwin-Op Berbasis Peraturan KRSBI 2012.
